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Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 - Martin Pfrommer
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Martin Pfrommer:

Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 - neues Buch

ISBN: 9783638447577

ID: 9783638447577

Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit. Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit. Greifvorgänge Industrieroboter Kamerageführte Sensor Smart Transportband Vision, GRIN Verlag

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Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 - Martin Pfrommer
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Martin Pfrommer:

Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 - neues Buch

ISBN: 9783638447577

ID: 9783638447577

Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit. Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit., GRIN Verlag

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ISBN: 9783638447577

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Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit. Kamerageführte Greifvorgänge Am Laufenden Transportband, Realisiert: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kamerageführten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun über Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren ließen. Über die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfügung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Förderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. \* Zu Beginn wurden die benötigten Zeitmessungen durchgeführt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes nötig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Löschzeit der RS232-Schnittstelle \* die Auslesezeit des von der Kamera übertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ¿) \* Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als `Dual Prozess` bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Förderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrücksetzung in einem Fehlerfall, der über Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwerte war meine Ergebnis eine sich ständig ändernde, in jedem Zyklus automatisch gemessene, Gesamtzykluszeit. Diese ist identisch mit der oben genannten Totzeit., GRIN Verlag

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Details zum Buch
Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400
Autor:

Pfrommer, Martin

Titel:

Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400

ISBN-Nummer:

363844757X

Detailangaben zum Buch - Kamerageführte Greifvorgänge am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400


EAN (ISBN-13): 9783638447577
ISBN (ISBN-10): 363844757X
Herausgeber: GRIN Verlag

Buch in der Datenbank seit 15.10.2007 08:40:43
Buch zuletzt gefunden am 06.06.2016 08:35:23
ISBN/EAN: 363844757X

ISBN - alternative Schreibweisen:
3-638-44757-X, 978-3-638-44757-7

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